【倒立振子】小中学生向けPID制御 倒れないロボットづくり 前編【PID制御の原理と考え方】

この動画は合成音声を使っています。
PID制御は比例・積分・微分の計算を使ってロボットやシステムを制御する方法です。
名前だけ聞くと難しそうな感じですが、実際にはそれぞれの考え方が解っていれば
（制御する対象によりますが）プログラムは作れますし、調整もそれほど難しくありません。
PID制御で調整しやすい倒立振子を使って、PID制御の考え方や原理を中心に、
実際に動かしながら、それぞれの制御について説明していきます。
前編では、PID制御のそれぞれの特徴を中心に説明しています。
比例制御・微分制御・積分制御によって数字がどう変わるのかを中心に進めています。
後編は実際にプログラミングを作って、ロボットを動かしながら調整の仕方を説明する予定です。
ロボットはLEGOのinventorを使っていますが、Spikeでも作れますし、
他のキットでも作れるよう、機体に依存しないように原理を中心に進めています。
プログラミングやロボット作りの経験があれば、
小学生や中学生くらいでも実践ができると思いますし、
一度原理を理解できれば他にも応用できます。
0:00　導入
1:33　倒立振子について
4:34　PID制御の導入
4:54　比例制御
9:46　積分制御
16:40　微分制御
19:56　PID制御のまとめ
20:35　ロボット作り（inventor）
22:12　動画のまとめ　後編について
22:37　（おまけ）用語のまとめ
24:50　エンディング
枚方ロボットプログラミング学習塾
hrktrpg.com

[@kimiokimio]

倒立振子を自分で作りたくなり調べていました。
その中でも、この動画が一番わかりやすかったです。
３つの係数の意味が理解できスッキリしました。

[@hrktrpg]

嬉しいコメントありがとうございます。
専門的な数式や用語が続くとしんどいな、と自分自身で感じていてもっと砕けるはずと思っていました。
倒立振子がんばってください👍

[@user-zi7zp3op4b]

大学で制御工学学んだけどこっちの方が分かりやすい！

[@hrktrpg]

ありがとうございます。
私は制御工学を学ぶ機会はなかったのですが、式やモデル化した図を見ても自分が理解できず・・・難しいですよね。

[@vinowld1037]

小中学生こんなことやってるんですか？？！！

[@hrktrpg]

全員ができるわけではないのですが、数量の把握が得意な子や観察力のある子だと簡単に対応してくれたりしますし、数字の調整をしていくなかで感覚を掴む子もいます。