Борьба с шумом или как я тестировал драйвера шаговых двигателей
Vložit
- čas přidán 17. 09. 2018
- Всем привет.
Я решил сделать свой принтер потише, и были разные драйвера: TMC2208, HR4988 и A4988.
Интерес представлял TMC2208 как самый тихий, и HR4988 так как поддерживает микрошаг 1/128.
Тестировал на разных скоростях, на разных напряжениях питания с проверкой издаваемых мотором звуков, а также измерял момент двигателя на "ощупь".
Все на видео, разве что выводы:
1. TMC2208 действительно тихий. Рекомендую.
2. HR4988 так и остался коричневой ка..шкой, не рекомендую к покупке. Хуже чем A4988.
3. A4988. А он приятно удивил: на 9В значительно тише чем на 12В без потери крутящего момента. Вообще между 11В и 12В происходит резкое усиление звука, есть повод задуматься кто хочет сделать тише не покупая дорогие драйвера. Тут наверно стоило прогнать на всех скоростях при 9В питания, но идея пришла позже. Пусть это останется пищей для ума. - Věda a technologie
![[Устарело] Сравнение драйверов шаговых двигателей. Что купить?](http://i.ytimg.com/vi/wKMIlZa2bqw/mqdefault.jpg)
Спасибо что не поленился снять это все. Очень полезный эксперемент!
Ожидаемо. Спасибо за видео.
Спасибо. Очень интересно.
Спасибо, оказалось полезно. Делаю слайдер для видно камеры и столкнулся с шумом.
Спасибо буду брать tmc драйвера для своего принтера
Спасибо за сравнение!
Пожалуйста
У меня громкие драйвера, а еще подшипник скрипит и железная крышка резонирует при печати. Меня всё устраивает. Такой технологичный музон получается)
И перед сном просто бьёшь себя бутылкой по голове, чтобы не тратить время на засыпание и чтоб принтер спать не мешал?
А у меня драйвера lv8729 1/128 - когда скорость низкая - вообще не слышно перемещения, а от 35 до 60 начинает скрежетать от какого-то резонанся. Скрежет идет от моторов. Уже и моторы менял и драйвера (стояли тмс2208, думал что-то там с интерполяцией не то или что-то, заменил - тоже ничего не изменилось) и подшипники с роликами ремня.. - всё бестолку. И никто мне не может сказать почему так моторы скрежещут (не воют а именно скрежещут на низкой частоте). У других те же моторы от того же продавца и с теми же драйверами - тихо работают, у меня как пилорама (но именно на определенном диапазоне скоростей), причем чаще и сильнее, когда по диагонали голова идет..
А ко мне сосед приходил, с серьезным лицом... Мы отменили ночную печать. Патеря патерь.
Благодарю за демонстрацию! Действительно даёт. Хотя по мне так много не понятного. Например мой flyingbear была на Ардуино и моторов я не слышал (хотя надо сказать моторы подвели изрядно у них ВНЕЗАПНО размагнитились роторы)). Сейчас на Lerdge-X драйвера теже А4988 слышно только ось Х.... Как так? Буду на днях менять мотор на ней (
Привет, а ты можешь сфоткать как ты примастрячил шилд к материнке принтера
спасибо за видео
4988 как по нотам звуки выдают)))
Ага ))
Какие нужны изменения в коде, если перевести драйвер на микрошаг? Спасибо!
Познавательное видео!
Нужна помощь специалиста! У меня моторы NEMA-23, а точнее PL57HD76-D6 на ток 3А. Нашел в этой же линейке чипы TMC2660. Но под них придется ваять плату самому. Вы, может, про них что-то слышали?...
но готовых драйверов для 2660 нет. Есть на TMC5160 готовые платы. Но у меня и про них нет инфы.
Отличный эксперимент! В 3Д печати к сожалению еще много мифов и большое количество "гуру" кормят новичков слухами и бездоказательными фактами
Спасибо. Я пробовал на плате своего принтера повторить, управляя перемещением из слайсера. Разницы нет. Или ток неправильно выставил, или прошивка и функция tone ардуино сильно отличаются. Нужно еще экспериментировать.
Суховато, конечно всё зависит от характеристики импульсов драйверов. Хорошо бы их увидеть на ослике с памятью, скорей всего шумные драйверы имеют крутые фронты и спады.
Купил принтер недавно. 2 недели назад. Через неделю начались вибрации на оси X, не постоянные а периодические и только во время печати. Если гонять каретку туда-сюда на разных скоростях через программу, то вибраций нет, а во время печати есть, и очень напряжные.
Это драйвер?
НЕ ПОДСКАЖИТЕ НА ШИЛД ПЛАТЕ КОТОРАЯ У ВАС НА ВИДЕО ДРАЙВЕР TMC2208 V3.0 БУДЕТ НОРМАЛЬНО РАБОТАТЬ И КАКАЯ ВЕРСИЯ ВАШЕГО ДРАЙВЕРА ?
И НЕТ ЛИ КАКИХ ЛИБО ПОДВОДНЫХ КАМНЕЙ С ПОДКЛЮЧЕНИЕМ ЭТОГО ДРАЙВЕРА ВЕРСИИ 3.0?
интересно
Наверное ещё хорошо было бы подёргать моторами, ещё и под нагрузкой какой-то... Может он в холостую да на низком токе будет тихий, а под нагрузкой ток чуть подымешь и заорёт.
Добрый день , подскажите сколько перемычек оставлять для tmc 2208 , и какой микрошаг выставлять в прошивке ?
2. Посмотрите описание. Микрошаг 1/16. Но там кажется ещё направление менять dir инвертировать
Jeka tm. Здравствуй подскажи как правильно рассчитать ток для драйвера ШД LV8729 и для TMC2208, ШД Nema 17 4401S, Плата LERGE X. СПАСИБО...
Ни разу ток не рассчитывал. На глаз. В интернете есть инструкции
Привет, подскажи, пожалуйста, на лазер один из двигателей не держит момент. В чем может быть причина. Работаю в grbl программе. В самом драйвере или нужно какие то параметры изменить?
Привет. Ток увеличь)
Однозначно плюс! Вопрос : какие лучше, TMC2208 или TMC2100. UART не интересен, а пропуски да.
Спасибо. Я не знаю. 2100 у меня нет, но встречал такой интересный комментарий:
"Настоящие/правильные драйвера только 2100, остальные 2208 и 2130 это упрощенные версии с дополнительными плюшками". Там что то с кристаллом связано, изначально куча всего было в 2100. Оттуда повыкидывали что посчитали ненужным и добавили UART и SPI. Но с другой стороны столько разговоров о пропусках шагов в 2100 думаю не зря.
А вообще вот интересное видео по звуку если сравнивать.
czcams.com/video/zbE73bRzxvI/video.html
Но по своему опыту скажу что 2208 почти бесшумные на небольших скоростях, 30-40. А потом начинается звук, но возможно дело не в драйвере, так как звук напоминает шум/вибрации от ремней. У меня стоят подшипники F623, они понятное дело без зубьев, может с тихим драйвером их стало слышно. Точнее как зубья по подшипнику катаются. Надо поискать ролик с зубьями и проверить, изменится или нет. Но то что 2208 сделал принтер прилично тише это факт, но не бесшумный. Особенно заметно на 1 слое, если не посмотреть кажется как будто не печатает.
И вот тут посмотри в каком чипе какие технологии. На первый взгляд отличий почти нет, но на самом деле есть. В 2130 например если правильно понял подходит для быстрых принтеров, а 2208 для тихих и медленных. А также появились новые чипы, которые вроде все совмещают.
www.trinamic.com/support/eval-kits/details/silentstepstick/
@@Jekatm Спасибо за исчерпывающий ответ. У меня трудятся TMC2100 на фанерном кубике (по мотивам ZAV). Иногда случаются пропуски, можно сказать редко. Поэтому я в них не уверен на все сто. Охлаждение я им добротное устроил - посадил на радиатор от процессора компа. Питание сделал отдельное на 24 В. Ускорения убавил, хз, может ещё надо убавлять. Ток в норме. Печать стала идти медленней, наверно из-за ускорений. На 2208 рабочий ток побольше чем на 2100. Вот поэтому и спросил. Многие берут именно 2208. Надо заказать парочку и попробовать для сравнения.
Ждал в конце полутон
Как настроить ток на драйвере TMC2208?
Я не заморачиваюсь, настраивал чтобы не было пропусков шагов. Но лучше конечно по правильному: формула+ калькулятор
Гамма получается)))
Мне вчера приехал Anycubic I3 MEGA. Хочу его сделать потише. Смотрел драйвера на алиэкспресс, но единственную разницу нашел это красная, синяя или фиолетовая плата. Не могли бы вы дать ссылочку на подходящие к этому принтеру тихие драйвера? Важно качество печати, а тут в обзорах говорят, что из-за некоторых драйверов мотор шаги пропускает....
Tmc2208 ищите например. Но обязательно к ним радиаторы синие и вентилятор. Комплектные радиаторы мелковаты
@@Jekatm Ок, спасибо! Вы когда будете их в принтер втыкать, снимете видео куда в плате можно дополнительно вентилятор поставить? Или в любой подходящий по размеру слот можно воткнуть?
@@user-hp3xu3kq6n так давно стоят. Любой подходящий. Я от 5в запитал вентилятор чтобы не шумел
Вот пример с TMC2208. czcams.com/video/QP8dZ8cUEBA/video.html
Does the "silent mode" affect the torque of the stepper motors?
Разумеется
@@Jekatm the less silent the weaker motor is right? I spend a lot of time to choose hardware combination for small CNC. maybe you have some videos for that?
@@GiorgiGvimradze1 Для ЧПУ берите соответствующие драйвера. Какая разница какой шум от моторов, если фрезерование намного шумнее
@@Jekatm nice point of view. If the "silent modes" didn't have any cons, the idea would be great. Thanks
А где выставить 9В на 2208? Я знаю только про Vref
Это только отдельным питанием на драйверы. На 2208 нет смысла, и так тихие
Имеется ввиду напряжение питания драйверов или v-ref? Если v-ref, то там в десятых долях вольт измеряется.
Напряжение питания драйверов
@@Jekatm По даташиту напряжение питания TMC2208 от 3,3В до 5В, а напряжение для двигателя от 4,75В до 36В. Вы уверены что меняли напряжение драйвера?
@@GG.SS. на tmc два питания подключается, 5в и питание драйвера моторов, 5в на плате контроллера получается от стабилизатора, обычно линейного. Питание регулировал общее, 5в оставалось как было. Ну и наконец: сомневаешься возьми да проверь)) там ничего сложного
А разве можно функцию tone() использовать для управления шаговыми двигателями? Автор сам привёл описание этой функции, где написано что функция tone() использует аппаратный таймер, поэтому при её использовании станет невозможным использование некоторых других полезных и нужных функций. И как Автор собирается управлять двумя и более двигателями этой функцией?
Нет конечно. И это дало повод для следующего тестирования: длительность сигнала step/шум. Так как эти результаты получаются при большой длительности step. В марлине можно задать
Попробуй крутилками выставить ток. От них тоже зависит громкость моторов.
Это да. Я еще тест провел: родную плату 3д принтера с прошивкой и тот же мотор, управлял напряжением. Разницы нет. Похоже или дело в прошивке (quаdrostepping) или еще в чем то. Надо пробовать прошивку MK4DUO, там вроде проблемы quаdrostepping нет
Какой в прошивке и на плате выставлен микрошаг?
1/16. Аналогично тестироемому. В тестируемом использовал функцию Tone для генерации
Jeka tm
Какой купить лучше шаговый двигатель нема17 с углом шага 0.9 градуса или 1.8 градуса?
Тут зависит какая у тебя электроника 8 бит с марлином например или 32 бит. И с какой скоростью планируешь печатать. Короче от задач и того что имеется
@@Jekatm У меня лердже икс 32 бит буду печатать на высоких скоростях от 100мм/c на TMC 2208
@@user-vw3tj1ju9w А теперь давай посчитаем: например мотор 0,9 градуса драйвер с микрошагом 1/16 и ролик приводной 16 зубый GT2
шаг gt2 2мм, 16 зубов (один оборот) это 32мм. Двигатель 0,9градуса это 400шагов на оборот домножаем на 16 (микрошаг драйвера) = 6400 шагов на оборот, а оборот у нас 32мм, получается 6400/32=200 шагов/мм.
Так как ты описал от 100м/с возьмем 200мм/с. Получается контроллер толжен выдать за секунду 200х200=40000 тиков.
А теперь ищем в описании платы, или ее прошивки сколько максимум тиков STEP может выдать контроллер. Если больше значит должен справится. Если меньше то придется или мотор 1.8 градуса брать или ролик 20 зубый например. Думаю суть ты понял
@@Jekatm Ролики на 20 зубов мне нужна высокая точность печати кинематика CoreXY сам собираю.
@@user-vw3tj1ju9w 160 шагов/мм или 80 шагов/мм что соответствует точности 0,00625 или 0,0125. Сам смотри.
Но мне кажется что ты в реальности разницы не увидишь. Точность и жесткость механики, растяжение ремней убьют точность моторов. Ты хивин рельсы будешь использовать с мощной рамой, подшипниками f623 например закрепленными с двух сторон? Ремни должны крепится у экструдера металлическим зажимом, а не стяжками. Ну и т.д. Вот если ты очень хорошую механику сделаешь бери 0,9градуса. Если что то напечатанное будет, а не из металла мне кажется и заморачиваться не стоит. Если поставить двигатель от мерседеса на жигули все равно того кайфа не получишь.
И вопрос как понизить до 9вольт? А разрыв провода DC-DC ставить понижающий?
Да. Но лучше для эксперимента регулируемый БП, на многих БП из комплекта с принтером есть возможность регулирования выходного напряжения.
@@Jekatm да но эти 12 вольт идут и на вентиляторы и на тен. И вот тут получается надо городить отдельный бп. Благо компьютерные бп по 100р на 300ват))
@@user-yv1zj8lr5u конечно. Но сначала проведи эксперимент, напряжение снизь и моторы погонняй. Там не все так просто. Ещё время импульса step думаю придется подбирать
А от тока(который регулируется потенциометром) как зависит громкость не проверяли?
Проверял, уменьшается громкости конечно при уменьшении тока, но и момент мотора уменьшается. Начинаются пропуски шагов. На данный момент проще купить тихий драйвер и не заморачиваться, чем играться с напряжением и т.д.
@@Jekatm Да я уже купил TMC2208 и заменил в своём anycubic i3 mega. Разница как небо и земля. Теперь можно даже спать, пока он работает. Но иногда есть какие-то ощутимые звуки, похоже резонирует корпус или сам двигатель. На чпу тоже заменил tb6650 на Leadshine DM 856, тоже разница как небо и земля, особенно при обработке плавного рельефа.
@@mikhailmikhalev5748 Резонансы эта проблема, я и проставки на моторы ставил, но улучшения особого не увидел
@@Jekatm если резонанс двигателя, то драйвер должен быть с функцией антирезонанса. Если резонанс корпуса - нужно демпфировать корпус или усиливать его жесткость, а не развязывать двигатели, т.к. это не смещает и не сглаживает резонансы самого корпуса.
@@mikhailmikhalev5748 Я просто сделал из алюминиевого профиля.
а если емкость повесить на входе больше или на выходе? может не емкость , а индуктивность...эксперименты надо)
С паразитной емкостью и индуктивностью наоборот борятся. Ни к чему хорошему паразитная индуктивность не приведет, но точно снизится максимальная скорость и динамический момент. А емкость на выходе вообще категорически противопоказана, т.к. создает импульсные нагрузки на электронные ключи в драйвере, приводя к его перегреву.
У меня 3-фазный шаговый двигатель, готовых китайских драйверов под это не нашел, собрал свое. И понял, что фуфло все эти китайские модули. Мой самодельный вообще бесшумно крутит! Микрошаг 1/1024, ШИМ 18000Гц, 12bit.
Покажи фото своего комплекта
@@Jekatm Еще устройство целиком не готово, как раз разработка (не подключены органы управления). Отдельного драйвера двигателя нет, центральный микроконтроллер управляет всем, и двигателем и дисплеем и принимает команды пользователя и т.д. STM32 управляет силовой платой по 6-ти проводам (три полумоста), с помощью них и формируется 3 фазы для двигателя. Фото: goo.gl/CPguaK
Схема силовой части: www.guru.rv.ua/2018/12/blog-post_7.html
Скорее всего добавлю в схему еже снаббер (резистор 14Ом, конденсатор 10нФ), а то немножко фонит в эфир на 35MHz.
@@AxGxP А какой плюс от трехфазного двигателя?
@@Jekatm Плюс в том, что он мне достался в сборе в ремнем и линейным подшипником. Минус в том, что вместо готового драйвера пришлось самому выдумывать. А если вопрос про сам двигатель, то думаю у него крутящий момент больше при тех же размерах. Можно соединить звездой, можно треугольником.
@@konstantinmegagerc8388 2.5$ микроконтроллер + транзисторы 3шт irf7319, и 3 шт IR4426, еще 3$. Плата, остальные детальки, в 10$ влезло + работа.
Я может не вполне понял суть ролика, но логично что изменение микрошага повышает требования к быстродействию контроллера и Мега, Uno или Nano начинает захлебываться просто у нее не хватит скорости чтобы управлять принтером обеспечивая желаемую (высокую) скорость вращения валов моторов.
В идеале так, но по факту hr4982 которые у меня были просто не обеспечивали плавности. Tmc2208 сам делает интерполяцию, поэтому микрошаг стандартный 1/16. Драйвера 1/128 1/256 если они действительно обеспечивают плавность и тишину, конечно уже требуют под себя 32 битные платы. Если у вас нет 32 битной платы и нет плана переходить на нее логичнее использовать tmc2208 и подобные и принтер будет намного тише
@@Jekatm , конечно, в этом случае согласен. Еще в плюс данному драйверу можно отнести отсутствие резонанса.
Можно ли предположить, что напряжение регулируется резистором на драйвере!
А я вот такие нашел - LV8729, кто такие пробовал?
подай на вход платы музыку от бетховена какогонибудь
попробуй тмс2100 тож очень тихая
Только хотел предложить
Старье
почти на всех драверах слышно что 8-9 вольт самые тихие - не может ли это быть связано с блоком питания и пульсациями напряжения на этом напряжении?!
Не знаю. Мне кажется больше связано с длиной step сигнала чем с БП
@@Jekatm но сигнал не меняется в зависимости от напряжения. так как он цифровой, а вот напряжение менялось и так как блоки ипульсные то возможно частота в блоке резанировала с частотой мотора - тут без осцилографа не разберешь но лидер по тишине конечно очевиден
Не все так просто. Я тот же мотор подключил к плате анет а8, и от того же регулируемого блока питания подал питание. И тише не стало так сильно, как когда с ардуины подавался меандр. А разница только в длине step сигнала получается.
У меня 2208 иногда пропускают шаги. Напряжение выставлено 1.1 вольта на резисторах. Моторы 1.7 Ампера. Я заметил что когда ставишь больше 100 мм перемещение. На низких скоростях не замечал. Сегодня пришли 2130. Не могу сними пока разобраться. Они по spi работают. Скоро плата них придет буду тестить.
А механика какая? Если дрыгостол, да еще большой, или директ экструдер неважной с какой механикой и при высоких ускорениях и джерках драйвер не справится. Попробуй добавить ток, смаж механику, убавь джерки и ускорения и попробуй снова
@@Jekatm Принтер д бот. Каретка боуден на рельсах очень легкая. Все смазано. Проблема в чем может печатать сутки а потом бац и сдвиг. И я заметил что если простая деталь то норм печатает а когда много всяких переездов то слой смешается. Я уменьшил перемещение с 150 до 80. Вроде стало лучше. Электроника лердже. Питание драйверов 12 вольт.
@@user-mh1co5wl9l Хз. Погоняй на 80 посмотри что будет дальше
@@Jekatm Так уже год гоняю. И бывает пропускают.
@@user-mh1co5wl9l А точно дело в драйверах, а не в слайсере или контроллере? Ток драйверов увеличивал?
5:15 что значит напряжения не хватает? Сколько импульсов шим у вас получается на один микрошаг? Какое время спада тока в обмотке? Вы работаете без осциллографа это поверхностный подход не о чем.
По моменту чувствуется. Там не Шим, а импульсы со скважностью 2 и регулировкой частоты. Время спада от генератора никак не зависит и кажется зависит только от индуктивности. Тогда осциллографа у меня не было
еще от библиотеки зависит, пробовал на стандартной вообще тарахтит, поставил AccelStepper-master заработал нормально 3 дня не мог ладу дать, 4988 пробовал до 30 в, момента нет даже на 30в, и шум жуть, вибрация сильная.
Я не использовал библиотеку для шагового двигателя. Использовал функцию Tone.
@@Jekatm а можно на скетч глянуть, я не сильно волоку в ардуино
@@3dprinterdoma Я не сохранял. В примерах ардуино есть
Если вас не затруднит название подскажите
@@3dprinterdoma voltiq.ru/wiki/coding-arduino-ide/tone-function-arduino-ide/
Здраствуйте есть у вас поддержки на других соц сетях
Здравствуйте. На 3dtoday бываю
А почему шилд а не плата?
Чтобы на плате не сносить прошивку
Скетч есть?
Не знаю. Может и оставил. Но вряд-ли
Надо ли чё перепаивать или переделывать? Или достал стоковые драйвера вставил 2208 и все?
Не надо. Главное правильно вставить
ну вот как не надо??? только что смотрел еще видос где чувак меняет 4988 на 2208 и там он коннекторы переворачивает на 180 градусов
Это называется правильно вставить. Надо развернуть на 190 градусов относительно 4988. А если он коннектор мотора переворачивает, то это потому что не умеет наверно в прошивке задать инвертирование. У меня в одной плате например не развернешь. Но есть вариант не весь коннектор переворачивать, а 2 провода в разъеме поменять местами. Это если перепрошивать не хочется. Если еще точнее еще 1 джампер надо вытащить. Но паять, перерезать дорожки и т.д. не требуется.
Посмотри ради интереса сколько нужно переделать в ramps шилде чтобы его довести до ума.
@@zionneo5056 Я несколько дней назад поменял все стоявшие А4988 на TMC2208 - снял по одной перемычке на RAMPS (со стороны переходника на экран), инвертировал в прошивке направление вращения шаговиков. И всё, наверное... И на скорости 60мм/с, и при 100мм/с получил изумительный результат. Теперь надо разобраться с подключением 2208 по UART, чтобы можно было ток и режим работы прямо из прошивки настраивать (там есть интересный гибридный режим).
@@OBN_RacerMan я не хочу заморачиваться с прошивкой и.т.п)) поменять хочу 2 всего драйвера по оси х и у вытащить перевернуть разьем вставить 2208 и настроить напряжение а z и подача пластика оставлю родные всеравно от них шума нет
ДрайверЫ
НУЖЕН БЛЮТУЗ ИЛИ ВАЙФАЙ ПРИЁМНИК ЧТОБ ЗАЖИГАЛ СВЕТОДИОД ПО КОМАНДЕ СО СМАРТФОНА ПО ОТКРЫТОЙ МЕСТНОСТИ В РАДИУСЕ ОТ 50 МЕТРОВ . С МЕНЯ 1 000 РУБЛЕЙ .
На зеркалках музыку играли
В пору и на пошаговиках музыку играть
У меня нет слуха
Я кстати видел видео такое марио вроде играла или звездные войны
Не правильно тестируешь ! Шаговые двигатели работают по току а не по напряжению . Там работает шим который контролирует ток , подобрать надо ток !
Я передам драйверам, чтобы они не учитывали сопротивление обмоток и напряжение питания, ток же от них не зависит))
говорил про 3 а на видео только 2
даже на заставке видно что три)))
Автор, у тебя HR4988 работали с микрошагом 1/16. Они не все поддерживают 128, есть просто клоны А4988, которые больше 1/16 не выдают. HR c ,большим микрошагом работают тише czcams.com/video/X2xqwVBmcNg/video.html Сначала разберись а потом вводи людей в заблуждение. И тестировать нужно на принтере а не коробке, а момент измерять отсутствием пропуска шагов а не пальцами.
У меня были и отдельные драйвера, и впаяные в плату MKS SMINI. Вели себя одинаково. Возможно конечно что обе были поддделки, но вот микрошаг 1/128 там точно был. А как тестировать это мне решать
Просто так поменять драйвер не получиться, перепрошивать надо*
Нет. Можно пины местами поменять, если не совпадают.
Изучайте матчасть! Читайте мануалы. Снижать напряжение никак нельзя. Такой несусветной чуши давно не видел! "Снизить напряжение питания, чтобы снизить шум" Может тогда вилку из рОзЭтки выдернуть?
Что это было ?:) хоть бы писал карандашом или ручкой:) а то вслушиваться устал, что ты там делаешь , обзор 50 на 50 не нашим, не вашим:)
Уважаемый! Зря ты уроки физики в школе игнорил, учился бы хорошо не страдал бы ментальной ерундой...