How to make a REAL servo out of any motor. Multi-loop control. A robot dog? [Diary of a Madman №5]
Vložit
- čas přidán 28. 05. 2024
- This time we'll talk about how to make a servo from any motor. And it's not about pulling out the controller from the servomotor and stick it to the motor. Let's talk about a more comprehensive way to make servos with any desired parameters and from any motor. Let's try to use a PID controller and a multi-loop subordinate control system. So, everything is in the video.
P.S. In the video we use a yellow arduino tt motor and JGA25-370
stl files: www.thingiverse.com/thing:588...
code: codeberg.org/TrashRobotics/Si...
__________________________________________________
Music from video:
"Enter the Party", "Beauty Flow", "Newer Wave"
Kevin MacLeod (incompetech.com)
Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License
creativecommons.org/licenses/b... - Věda a technologie
![БОЛЬшой. Самодельный фрезерный "станок" с ЧПУ. Часть 2. [Записки сумасшедшего №6]](http://i.ytimg.com/vi/_x0298ZRFts/mqdefault.jpg)
![БОЛЬшой. Самодельный фрезерный "станок" с ЧПУ. Часть 2. [Записки сумасшедшего №6]](/img/tr.png)
Хотелось бы еще добавить пару моментов, не уточненных в видосе.
1) Контур тока в подчиненном регулировании из видоса справедлив для DC двигателей. Для других двигателей он выглядит чуток сложнее. Но регуляторы положения и скорости для всех движков одинаковы.
2) PID-регуляторы очень плохо дружат с нелинейными системами. Т.е. такие вещи, как трение покоя, люфты и прочая дребедень будут сильно мешать его работе и настройке. Возможно, что вообще не получится без дополнительного шаманства нормально настроить PID.
Нет, я не говорю, что все вообще работать не будет, просто не стоит, в таком случае, ожидать получения из рандомного движка привода станочного уровня.
Хотя, если запариться, то и это сделать, в теории, можно. Для этого есть два стула: либо улучшить систему, чтоб в ней было минимум нелинейности, либо добавить в регулятор элементов, компенсирующих эти нелинейности. Можно даже какие-нибудь предсказательные регуляторы на нечеткой логике попробовать. Возможно это даже на канале как-нибудь будет.
Ну а так, с учетом, что я сам первый раз пробую потрогать тему позиционирования и регуляторов (до этого я только про них в книжках читал, а сам я больше по интелектуальным системам), то вышло не слишком ужасно :)
P.S. Что думаете насчет робособаки? Делать или нет?
Есесно делать!
На 6:26 сасная отвертка
Где можно взять и есть ли в ней что-то кроме внешнего вида?
Делать!
Мне она с паяльной станцией пришла) А так на алике есть, она как отвертка для телефонов, скорее всего проходит, но я ей и небольшие винты кручу и норм)
Конечно делать!!!!!
Ютуб предложил видео. "Ну ладно, кликну..." И КАК ЖЕ Я ОХРЕНЕЛ!
Автор! Спасибо! Это как глоток свежего воздуха. Процесс как ты всё собираешь есть. Теория есть. Юмор есть. Приятная картинка - есть. Код - есть. Лишней нудятины - нет. 3Дпечать - есть! ХОСПАДЕ! АФТАР, ПИЛИ ЕЩЁ ПОЖАЛУЙСТА! Когда херанул по кнопку подписаться - сломал МЫШ
+жиза
И зачем я в универ шёл? Огромное спасибо автору! Представляю, как сложно собрать и подготовить материал таким образом, чтобы и достаточно сложные вещи объяснить доступно, и смотреть это было интересно. Щепотка юмора и самоиронии поднимает настроение. Желаю успехов и процветания! Я думаю, все комментаторы здесь с нетерпением ждут новых видосов.
Универ учит основам и шевелить мозгами в принципе. Иначе остается уровень обезьяны. За ооочень редким исключением, ровно как и и обезьяны на выходе из универа имеют место быть, но куда чаще, чем первое исключение
Этот парень круче Гайвера, отличные и интересные видосы!!!!!! Продолжай пожалуйста 👍🤝
Гайвер ушёл в сантехники, должен же кто-то заполнить пустоту.
Почему же
@@user-mz3hq6ci1t я даже перепроверил. Вроде все последние видосы про роботов или о чём-то околонаучно-техническом. Или вы про последний ролик с роботом-барменом?
Гайвер вроде всё так же крут. И продолжает набираться опыта.
Вместо того, чтобы стравливать их, лучше наоборот глянуть их совместку, как они трансформера из г-вна и палок соберут.
Что Гайвер что этот чел - круты.
@@tensorfly4508 робота из сантеха
Только сегодня нашёл этот канал! С каждой минутой каждого видео у меня не пропадает мысль: как много закадровой работы!!! Особо порадовала ирония по поводу легкости и несложности происходящего на видео))
Объём знаний и навыков впечатляет!
А также спасибо за труд по монтажу и съемке этих действ, это вдохновляет! Успехов в проектах!!!
Весьма специфическое техноблудие. С развитием и доступностью современных технологий, такого рода хобби - прекрасный способ к саморазвитию. А распространение этого дела в массы становится почетным и уважаемым среди рукастого контенгента делом. Энтузиазм - дело хорошее! Спасибо за труд!
Дружище, твой канал - это нечто! Я сам профессиональный чпушник, робототехник. Ради развлечения смотрю подобные каналы, думал, что кроме Гайвера у нас ничего толкового нет. А тут ты! Был приятно удивлен! Респект тебе и уважение, дерзай дальше, улучшай качество. Твои видео реально улучшили настроение и качество жизни. Вон даже солнце вышло, наконец!)))
Внимание! Материал таки является обучающим. Учитесь пока ютуб не прикрыли и автор не остыл к творчеству.
Не повезло вам
@@doooddemo Не повезло вам
Не закроет его никто
@@michaelarcher4643 тут пропаганда, распространяется как бы
материал не является обучающим, не нужно людей держать за дураков и маскировать провоцирующие комментарии!
Просто оргазм для глаз, съемка, подача, просто вау. Желаю 1 000 000 подписчиков!
😄 Ничего не понимаю, но очень интересно. Знаю только про сервоприводы для швейных машин. А искала как сделать позиционирование иглы на старенькую швейную машинку. А тут такОООе! 😊
Атас! Как такой интересный канал мог пройти мимо на с учёным котом? Это именно то, что мы любим и делаем - рассказывать просто о сложных вещах! Спасибо, коллега, за такой великолепный материал!
Гексапод круче, но есть ньансы!
1) В 1.5 раза дороже, т.к. больше ног.
2) сложнее система управления.
3) "паучек" обычно основан на статической системе, т.е. он в любой момент времени находится в равновесии. Собака же динамическая, она в большинстве случаев находится в неустойчивости (как у бостона). В результате собака более быстрая. Да, можно сделать наоборот, но динамическое равновесие у паука нигде не видел.
4) компоновка. у собаки ноги ПОД туловищем, у паука все в стороны. Это затрудняет контроль над движением в автономном режиме, т.к. паук будет за все цеплять ногами, через какие-то кусты он не пройдет в принципе. Что бы это решить нужно оооочень постараться. У собаки реализация движения делится на 2 части - движение как на машине, не обращая внимание на ветки, палки, кирпичи и восстановление разновесия при "спотыкании". Да, это не совсем так, но упрощенно так и есть. На пауке такие упрощения невозможны от слова совсем.
Вывод: нужна шестиногая собака, умеющая растопыривать ноги в стороны и умеющая использовать только часть ног по ситуации. :)
Даешь во все школы нормальное образование!
Ребята, красавцы!
Всего самого лучшего вам!!!!
Сын говорит что ролики с Ютуба смотрят на каждом третьем уроке. Не все учителя застряли в прошлом веке
Автор не останавливайся на достигнутом продвигайся дальше успехов тебе !!!
спасибо за видео. желаю успехов афтору!
Спасибо за труд. Очень интересное видео.
Канал просто супер, ценная находка на ютубе, среди множества умерших проектов или скатившихся в банальный гид по инструментам и базовой обработке. Ну а теперь несколько мыслей по существу, ну и пища для размышлений. Вот что конкретно мне в любительских сервоприводах не нравится, так это их форма и компоновка в тех случаях, когда нужен высокий крутящий момент и минимальные размеры, ну и думаю, ясно по каким причинам нежелательна червячная передача. Сами по себе очень топорные в плане отсутствия регулировки скорости и инерционности, и отдельное негодование может вызвать напряжение в типовые 5-7 вольт, почему я предпочитаю 24 вольта - думаю, понятно. С суставами придумал довольно интересный трюк - линейная передача с основным приводом + управляемая миниатюрным приводом регулировка соотношения рычага через винтовую передачу, что позволяет регулировать режим максимум силы/максимум скорости. Но тоже не всегда выручает, потому использовал тросы в рубашке, тросы со шкивами, даже пару гидроцилиндров двойного хода, чтобы вынести основной привод за пределы рабочей конструкции, вдобавок снизить её вес, тем самым локально увеличив грузоподъемность.Та еще задачка.
Я ради интереса хочу попробовать еще систему подвижных блоков использовать для управления конечностями. Давно видел очень интересную статью по этой теме.
Очень познавательное видео я и подумать не мог что можно так заморачиваться с обратной связью прямо мозг подкипел👍
Браво! Просто, интересно, без воды и кратко! Удачи вам в развитии канала! И если можно попросить, то видео про робота паука в вашем исполнении очень интересно.
Это то что я так искал последние несколько месяцев! Спасибо)
Интересное видео, спасибо. В комментариях предложили обратить внимание на роботизированные протезы, огромная ниша с практической пользой, ещё перспективное направление это экзоскелеты, вот это вообще огонь.
Наработки по всему этому есть, вопрос когда до этого дойду с такой скоростью))
Вот это действительно качественный контент, у автора явно талант, спасибо
Автор, всем своим детям отправил ссылку на твое видео, спасибо , большое спасибо!
Огромное спасибо вам за труд, очень хотелось бы видосы по чаше, жду следующее видео с нетерпением.
Натыкался на этот ролик раза три, но только сейчас посмотрел полностью и ВНИМАТЕЛЬНО 🤫... Впечатлился!!! Вспоминая как возился с этими "страшными" PID когда делал муфельную печь для старения литья и калённых деталей... При этом имея неплохой опыт в автоматизации цехов и даже завода.
Успехов и неиссякаемого энтузиазма ! Верю в робособаку, но не требую, несколько попыток уже было, может ещё попытаюсь.
Какой прекрасный материал, намного меньшего ожидал от случайного клика. Также впервые узнал как реализуются PID на практике, до этого всегда их боялся потому что не понимал что конкретно они из себя представляют. Оставлю данное видео в закладках что вернутся к нему, и скорее всего не раз.
Навалите лайков этому таланту, господа!
Спасибо за абсолютный магнитный энкодер, узнал только сейчас, полезная штуковина. А в целом видео шикарно, очень интересная тема и раскрыта довольно подробно. Спасибо, подписался)
Только вот Т точность изготовления редуктора, хромает.
за 13 минут видео получил больше информации чем за 4-ре года универа! Спасибо!
Спасибо. Однозначно подписка на канал. Пойду посмотрю предыдущие видосики. 🍻
Какая же клевая подача материала) Легко, просто и с юмором) Спасибо. Лайк и подписка)
Не валы о оси. Вел передает момент. А на оси вращается тело.
Круто , очень интересно и полезно, спасибо за Ваше творчество.
Идеальное сочетание теории и практики. Сама теория не поверхностная, и подана отлично, да и никогда бы не подумал, что в видосе про сервопривод на 3д принтере увижу кусочек ТАУ. Автор гений, жду видос про станок.
Ну удачи, если искать контроллеры где их нет, то да.
Первый раз твое видео нашёл. Сразу - подписулька! Спасибо за толковый материал, за харизматичную его подачу! :)
Спасибо, похоже это то, что мне нужно. Делаю вездеход, КПП механика в 2 метрах от водителя, с помощью покупных двух моторов DC с редукторами можно будет сделать КПП автомат, ну или хотя бы с кнопочки включать нужную передачу, не городя тросы для мех. Включения передач.
Фиксики для взрослых.... автор жги ещё ... ваще заходит!!! ходя и знаю про пид не мало, посмотрел с огромным интересном ....
о, прикольное описание про роботов))
Очень интересное изложение непонятных для меня вещей. Лайк и подписка однозначно!:)
Очень просто и понятно всё объяснили! Спасибо! Хочу больше таких видео!
Случайно наткнулся на данное видео и не ожидал увидеть подобного качества материал - это как раз то что мне нужно... скачал видео на всякий пожарный. Подписался буду смотреть и другие видео.
Круто что объяснил про основы управления этим устройством
Спасибо автору за этот материал, Немного с другой стороны взглянул на создание и использование с сервоприводов
С первых минут стало понятно, что мне попалась очередная жемчужина! Чел, ты обречён на успех! Готовься, но не зазнавайся😊
Отлично подан материал, спасибо большое!
5:52 походу пассатижи по наследству достались!!!😂👍
По науке изложение, это заслуживает лайка в любом случае
спасибо! Очень интересная подача, оказывается в таком простом узле как серво целый PID регулятор скрывается...
отлично разбираюсь в механике, слабо в электронике. очень понравилось видео, подача материала огонь! моё почтение!
Очень интересно. Вам удачи в делах
С прямым приводом конечность робота будет работать калечено, как старые роботы из 80-х и 00-х - никакого прогресса. С классической сервухой бостон дайнемикс не получится.
1) разгон
2) выход на эффективные обороты
3) торможение
4) противовключение
5) конечность невозможно "расслабить" (движению будет мешать редуктор и двигатель)
Нужно сцепление. Да самое примитивное жёсткое кулачковое. Тогда мотор сможет работать постоянно на эффективных оборотах (которые тоже можно регулировать, но, главное, не нужно будет разгоняться с 0), вся мощность будет доступна сразу, не нужен будет никакой разгон мотора и редуктора. А возврат конечности в самом простом варианте можно осуществить при помощи пружины.
Да, точность будет мягко говоря меньше (для хождения и бега точность ЧПУ и не нужна), зато сила, скорость, отклик, переход будут не в пример, почти как у живых организмов.
Крутейшее видео! Спасибо за контент и удачи в развитии
Приставка серво означает, что прибор (причём любой, пневмо, гидро, електро - значения не имеет, он даже мотором может не быть, а к примеру клапаном) управляется при помощи обратной связи и задаваемых из вне параметров.
Это просто офигенная подача и тема выбрана очень интересная
Люто, бешено плюсую! Автор жги ещё!
Довольно-таки информативно . Большая работа проделанна
Мне твои видосы ютуб порекомендовал. А я и посмотрел. Круто, делай ещё)
Ураааа новый видос! Спасибо что продолжаешь выпускать видосы)
Ваще супер! Однозначно подписаться и в коллекцию
спасибо за контент! очень понятно, доходчиво и грамотно всё рассказано
Делал такое , только на обычном , аналоговом датчике Холла . Просто привязывал АЦП . Самое вкусное из видоса , это Холл с выходом СПИ . Сейчас делаю оптический абсолютный энкодер , код Грея и т.д.
Вау! Качество всё лучше и лучше!
Спасибо! Как раз собираю сервопривод зависимый от скорости движения )
Даешь Серву от сигнала GPS )
Можно точность такого привода увеличить если добавить любой другой регулятор (читайте ТАУ) и описать двигатель через ДУ (также в книжках эти дифуры все выведены просто переписать). Муторно со всей математикой этой возиться, но точность позиционирования возрастет неплохо так. Ну это если по фундаментальным вещам. Далее все зависит от кривизны сборки (ну думаю это и так понятно).
P.S. если кто-то все таки запарился и через ДУ все эти штуки описал, то можете в Matlab сделать модель редуктора и там с его помощью все коэфы для регулятора настроить
Ну, это очевидные вещи. Расписываестя модель системы и в симулинке тестится. Только с учетом количества информации, которую нужно будет подать перед этим и с учетом, что нужно будет это синтезировать в матлабе или еще где, а потом на контроллере, сколько людей из присутствующих смогут и захотят это повторить? Начинать нужно с малого: да PID совсем не идеален, но он как черный ящик и мало кого пугает.
@@trashrobotics Та я так, для жаждущих знаний написал)))) Ну и просто хоть и хорошо объяснил, но некоторые мелочи (важные) опустил.
P.S. жду видос про АКОР, вщ было бы классно посмотреть сравнения различных регуляторов))))
Чёткость этого видео просто зашкаливает.
Это шедевр!
Я год назад пытался сделать серву с абсолютным энкодером и дошел до того, что можно сделать с помощью потенциометра. Мечтал когда нибудь собрать манипулятор в виде очень долгого хобби.
Проковырялся с кучей железа и все заглохло потихоньку.
А тут и живой пример с такой сервой и оказывается есть магнитные энкодеры и куча объяснений с нюансами что да как.
Чувствую скоро будет дубль два.
Большое спасибо!!!
Принцип работы изучи сервы и какие приёмы есть регулирования, знаешь Н мост?
Еее шикарно, рад что попался на этот канал))
Спасибо! А мне недавно как раз пришли платы самодельные для сервомоторов. Я в них current sense amplifier с шунтом добавил - думал буду только для защиты и учета электропотребления юзать, а то что можно улучшить алгоритм с их помощью - я не додумался. Охрененно!.
Вот всё знаю, и думаю, нафига смотрю, тема заезженная... И тут бац - "датчик AS5600" , а про него я и не догадывался. Спасибо, открыл для себя новое устройство. Для меня единственная проблема с сервоприводами заключается в том, что со временем, лет через 5 и более, сбивается позиция у сервоприводов, начинают неустойчиво работать - всё из-за того, что сдыхает переменный резистор положения. Теперь я знаю замену.
прикол, что у меня этот датчик лежал для замены энкодера механического, а тут интересное использование особенно для быстрых и нагруженных серв...
У меня шуруповерт такой же, отличный для домашних работ и не дорогой. Купил 2 )
Можно использовать в солнечном трекере!
Робокошечку) спасибо, пойду моделить) да и круто быть блогеров! Пыль от дремеля совсем не летит)
Спасибо за ролик, познавательно и понятно.
Раз 500 услышал слово "сервопривод", раз 100 слышал пустые фразы типа "ну так давайте разберемся, придется поломать голову, но сегодня мы все же узнаем", и это были первые почти 3 минуты ролика из 13 минут (25%). Далее... даже не думайте использовать "сервомашинки" для длительной силовой работы! Сломаются гарантирую. Далее в ролике - сразу рассказ про конкретный конструктор из пластмассы (реклама!) И фсё???
Очень интересно и познавательно! Спасибо!
Отличная тема! Надо закупить
3:40 спасибо за идею!
Сегодня нашёл канал случайно - подписался! Супер.
три дня как выложил и 80к просмотров, топовый материал, спасибо автору
буду ждать еще такой годноты, лайк, подписка
Особно враки про контроллеры в серво приводах за 200р. Н мост там, и 80 т людей оболванились.
Пили пса на опенсурс с различным поведением
Бостон дайнемикс получит конкурента
Ура! Новый видос! Как всегда круто
Очень круто и доступно!
Отличное видео. Благодарность автору.
ну ты человеко, Молодец одним словом, продолжай в том же духе!!!! я в тебя верю! :)
Успехов в начинаниях 👍
попал случайно на канал но уже на 1:51 зашёл стиль и я подписался)
Это ты здорово с лапой придумал, я даже не сразу понял
Клиент:
с сервера сняли, промыли мать (щеточкой, мылом и теплой водой) просушили все и поставили назад. Все запускается, все гудит и горит но изображения на мониторе нету. Есть ли какие-нибудь особенности после таких процедур у этих матерей?
Техподдержка:
Привет. Конечно, есть особенности.
Так как мать негабаритная и скорее всего не войдёт в урну целиком, то рекомендуется её распилить на части.
ля, вспоминаю лекции по приводу, там матрица с коэффициентами, векторное управление все дела, только нифига уже не помню
Один недостаток, самодельная серва работает через h-мост и для её управления нужно 3 провода как минимум , один положение, второй и третий направление вращения , а вот простая микросерва управляется всего одним проводом , не считая общего, к тому же если использовать мосфет по питанию можно также реализовать шим и плавный пуск сервы
Когда будет собран Робокоп. Отличный видео урок.
12:18 Если делать с "бесколлекторным" (по факту это PMSM -- синхронный бесщёточный), то нужен с датчиками Холла. Показанный на картинке работать не будет на малых скоростях, значит, для управления по положению не годится.
Очень хороший канал!! На такой практике показать принцип работы пид регулятора.. А есть шанс, что мы увидим превращение двух ног в начале видео в полноценного робота?
Первый раз на канале. Через 10 секунд видео сразу же подписался и поставил колокольчик!
Спасибо! Доходчиво интересно. Робопаук, имхо, лучше, особенно, если быстрый.
Спасибо, полезный видос. А волновой мотор-редуктор не рассматривал?
Если обратится к определению серво-привода, то это любой привод с обратной связью, даже не обязательно электро, это могут быть пневмо-, гидро- и т.п. приводы.
супер. новый гайвер, только профи, а не самоделкин
оч крутое видео. Спасибо. Вот бы ещё материалы к видео не потерялись бы со временем.