☀ Как настроить ПИДы, рейты, резкость управления? Практическое пособие [Arducopter PIDs Matek CTR]
Vložit
- čas přidán 22. 06. 2018
- Архив с файлами - уже с самой последней прошивкой и моими .param файлами на 20/06/2018 goo.gl/T64u3U
Спасибо night-ghost'у за такую работу, и нашим парням из лампового чата, которые задонатили этому матерому программеру полётник =) Отдельное спасибо Андрею Чеканову, который курирует проект и является главным тестером!
Самое сложное для всех любителей полетать на мультироторах - ПИДы, но не стоит их бояться, на самом деле здесь все относительно просто и понятно, главное найти правильный подход и по ступенькам подходить к результату. Современное железо довольно ясно и понятно показывает нехватку или перебор каких-то компонентов, поэтому настройка значительно проще и быстрей, чем это было, например, 5 лет назад.
Моторы 2312, можно меньше goo.gl/D82kwX
Esc goo.gl/sNLTXX
Полетник Matek goo.gl/8WAffG
Видеопередатчик AKK goo.gl/wX6VxZ
Пропеллеры 9450 goo.gl/CXrPKF
GPS с компасом goo.gl/5LstNa
Ячейки 18650 мои самсунг goo.gl/m53a5Z
Ячейки 18650 сони VTC6 самые оптимальные для новичков goo.gl/QQhsp2
Ячейки 20700 Sanyo goo.gl/m2x9ci
Буду благодарен любой поддержке!
www.donationalerts.ru/r/anikfpv
paypal.me/AnikFPV
СПАСИБО!
Facebook: / fpvgraz
Vk.com: mrgroza
Instagram: / anikfpv
Это Видео: • ☀ Как настроить ПИДы, ...
Веб-страница нашей команды: fpv-graz.at/
Мой блог: anikfpv.com/ - Věda a technologie
![☀ Ставим ардукоптер на бомж-дальнолет. Прошивка, настройка, калбировка [Arducopter Matek CTR]](http://i.ytimg.com/vi/ULRKXOfjEa8/mqdefault.jpg)
Ура! Самый толковый видос по настройке пидов, ты лучший! спасибо тебе больше за видео! очень просто очень доступно, без лишней воды, только по делу!)
О да! То что нужно! Подробное объяснение как настраивать PID на ардукоптере! Спасибо тебе большое что уделил внимание ардукоптеру! Летают еще на них!
Толково! Вот теперь то у новичков не должно оставаться никаких вопросов в плане настройки пидов)).
Спасибо большое!) наконец,, осознано,, понял как самому настроить ПИДы)) спасибо
Очень подробно, спасибо. Классное видео.
Самое лучшее объяснение по настройке
Профи! Очень полезный канал! Молодец! Респект! Много интересного и нужного у тебя!
Спасибо! Самый понятный гайд
Ну всё, сбылась мечта дальнолета! Ардукоптер на новых контроллерах, пойду раму пилить под 7'😄 и матек закажу.
Ануар - просто ради теории (видео очень хорошее и качественно все понятно) Р-пропорциональная компонента пид регулятора, как ты и сказал отвечает за силу (усилие) регулирования. А вот I - отвечает за устранение статической ошибки регулирования, то-есть как раз таки за то, чтобы регулятор выдавал то самое значение, что мы подали со стиков, а именно нужный крен и тд. А вот D - как раз отвечает за устранение колебательности процесса. То-есть оперируя P и D компонентами мы устраняем колебательность, а с помощью I точную отработку команд с пульта. По кранйней мере так гласит теория автоматического управления (ТАУ). А качественно все правильно, и спасибо за инструкцию)))
Может быть вы знаете как можно PID регулятор рассчитать математически? Для более точной настройки, а то у меня ни в какую не получается настроить все опытным путем. По ТАУ мы в универе такое не рассматривали(
знаю, такие методы есть, но для их использования нужно знать передаточную функцию регулируемого обьекта... в случае квадрокоптера, я думаю, ее крайне сложно вывести, так что самый простой и действенный в этом случае метод - метод научного тыка =)
@@mixa199718 На канале My Hobby Log есть видео по инструментальной настройке PID с помощью черного ящика
Аник привет ;) Я так понял наконец таки портировали ардукоптер на stm32 процы, это очень круто! Я летал на ардукоптере начиная с 2013 года тогда на проце Atmega 2650 и чуть позже на Pixhawk там 32битный проц, но когда появился iNav я поставил Naze32 с баро, компасом и GPS на 450 раму для экспиримента, разница существенная вулежки, ардушку настроить не получалось нормально а вот iNav полетел на стоковых пидах и даже без проблем делал лупы на 450 раме )))) Так же круто работал возврат домой. И не могу не сказать про захватывающий звук от 10х45 пропов на большой скорости ) Единственным жирным плюсом ардукоптера могу выделить полет по точкам миссии. Было бы не плохо увидить аналогичный видос про настройку iNav, многим полет по точкам нафиг не нужен достаточно возврата домой и режимов стаб, акро, удержание высоты, удержание позиции
Окей, сделаем
Супер, отличное видео! Я долетался, сгорел проц на омнибусе)
Пипец; 😂
Канал май хобби лог.. нормально парень разьесняет и про вибрации и прочее.. не реклама рили годный контент
NightGhost спасибо))
красавчик!!!! Спасибо!!!
Спасибо огромное !
Стоит предупредить, что в версии 1.3.73 для значений больше 1 (stab roll pitch kP) у меня лично работал диапазон от 1000 до 4500. А для значений меньше 1 работало только если вводить сотками, то есть , к примеру от 100 до 500 для значений от 0.1 до 0.5. Вероятно, что это связано с настройками страны и разделителя чисел в системе.
Я 200-тым лайкнул!!! Приз в студию!!! ))) Спасибо за видео. Первый, кто на примерах показал. Остальные только теорию толкали.
Здравствуйте. Про автотюн расскажите ещё. На тумблер назначить AutoTune в Extended tunung на седьмой или восьмой канал. В настройках можно выставить, что-бы сразу за раз все оси настраивались, можно отдельно одну ось, это в листе параметров, поле AUTOTUNE_AXES. Можно сравнить получившиеся рейты в автотюне и те, которые настроили вы:). А ещё на сайте ардупилота есть графики из логов, которые должны получатся при правильно настроенных пидах. ardupilot.org/copter/docs/stabilize-mode.html#stabilize-mode-tuning
Спасибо!
Спасибо
Спасибо большое!
Ораторам ниже, у Вас вообще аппа и квад есть? Все сказанное в видео относится ко всем прошивкам и квадам)
Есть возможность поставить на него 2/3 осевой стабилизатор и показать как на нем камеру будет трясти? Ну и интересно сколько по времени он сможет с камерой и стабом летать
Супер! Подскажи, пожалуйста, как проанализировав графики из лог файлов, можно понять что не так с PIDами? Спасибо
Респект!
Пожалуй, лучший видос из все что я видел по настройке пид! Спасибо! А может быть кривая настройка ПИД ( вернее ее отсутствие) быть причиной дикой вибрации на взлете коптера, т.е. практически перед и в момент его отрыва от земли? В полете очевидно она тоже сохраняется, но с бОльшей частотой, которую уже не видно. А то собираюсь новые моторы покупать - думаю что у какого- то из четырех или нескольких может быть погнут вал.
конечно может. но обычно это идет с нестабильной работы регуля или биение моторов. попробуй конденсаторов навешать
@@AnikFPV спасибо
А на Матеке с прошивкой Ардукоптер "Автотюн" работает?
Просто никак не доходят руки попробовать арду на гоночных ПК.
спасибо за довольно подробное видео, autotune не пробовал? интересно насколько хорошо он настраивает ПИДы
я пробовал много раз - как первоначальная настройка вполне пойдёт. потом уже сам, ручками, как в видео.
Доброго времени! Вопрос: на алике все еще продают apm2.8.... Как я понял, для работы с ним есть одно единственное ПО - mission planner(((( Так? Суть вопроса: стоит ли связываться с apm или лучше брать pix или что-то на stm32 f7 и переходить на айнав? Спс!)
Спасибо, настроил! Толково объясняешь! Осталась одна непонятная проблема. При резком вертикальном снижении квадрокоптер снижается ровно, но если так же резко прекратить снижение, то стабилизируется не в одно движение, а в три-четыре. В какую сторону копать?
Это норма. Снижаться не вертикально
Отличное видео! Очень жаль, что не настройка в Inav
Ничем не отличается настройка в айнав
Актуально было бы ещё узнать, в каком направлении копать в вопросе навигации. Когда арду переключается в режим удержания точки и мы даем команду лететь вперед, он очень медленно разганяется и потом медленно тормозит. Иногда перелетает точку и возвращается назад. В целом, стандартное поведение в режиме удержания точки крайне вялое. Кроме того, углы вообще другие чем в том же альтХолд. Это вообще возможно как-то поправить? Как уже кто-то писал до меня, материала по вопросу вялости навигационных режимов не много, и здесь будет полезен опыт любого пилота.
Чуть ниже ответил. Там есть глубокие параметры навигации. Такие как Макс и мин скорость торможения и ускорения.
Помогите понять . Я собрал spr f3 на 250ой раме. Тестил полёт в режиме angle . По идее он должен сам выравниваться после отпускания стика крена и тд( кроме газа) . Но он постоянно плавно стремится назад и назад в лево , мне приходится его постоянно корректировать нажатием стика вперёд . В чем проблема ?Кстати намучился с контроллером клоном ( это вообще беда какая то ) заказал оригинал , он вдекватен хотя бы .
А можешь подсказать что делать если во время запуска движков, одни двигатели стартуют раньше, другие позже?)
Подскажите, как исправить этот глюк? У меня было четыре квадрокоптера. Начинал с wltoys 262. Теперь у меня wltoys 393 и Eachine Pioneer E350. Не один не летал как Pioneer E350. С ним как раз и проблемы, при малых порывах ветра его болтает именно вперёд- назад и его тяжело удержать. Регулировки ПИД не дают результата. Задняя ось (задние двигатели) продолжает отставать при стабилизации даже при максимально возможном П - составляющей. Так же и при разных интегральных и дифференциальных значениях. Какая то ошибка именно в работе дрона по осям передней и задней. Особенно это заметно при спокойном полёте, когда обороты двигателей средние и малые.
Hi!
Looking for help with dron set up and tunning (controller Pixracer), px4 or ardupilot - doesn't matter.
Please help!
Интересней воспренемается визуализация pid контроллера, например покрутив вот этот простой симулятор sites.google.com/site/fpgaandco/pid + графики переходных процессов видно.
Привет Ануар! Подскажи пожалуйста! Очень сильно раздрожает тряска коптера при резком торможении как с разворотом так и без! Так называемый пропвош! Какой из пидов отвечает за этот проп вош? Как с ним боротся?! За ранее спасибо за ответ!👍👍👍
Связка п и д отвечает. Немного повысить можно И, потом поднимать д. Но следить за температурой
С миру по нитке наскребли на бомжатский коптер.
Контролер APM2.8 моторы 920kv регуляторы симонк 30 .
Суть проблемы в том что коптер не поддается настройки.
1 Не удается настроить висение при 50 проц газа (с одним и тем же параметром то верх тянет то вниз).
2 При полете вперед в альтХолд коптер резко снижается, если остановится, то не спеша выравнивает высоту.
Но при полете назад и в стороны снижений нет (снижается только вперед).
3 При медленном взлете в режиме стабилизации всегда валится не правый бок.
4 При полете вперед (даже не очень быстром) и бросании стиков, коптер буквально встает на дыбы делает
наклон в противоположную движению сторону, но при этом продолжая по инерции лететь вперед, затем меняет наклон в другую сторону и т д.
В общем каждая остановка это 3-4 таких мощнейших колебательных движений (затухающих) и остановка на 3-5 метров дальше чем хотел.
Такая остановка происходит при движении в любую сторону.
Вес всего этого чудовища 1.5кг батарейка 3S, высоту набирает достаточно резво, весит по GPS более мене точно и высоту держит в лотере тоже нормально,
в альтхолд тоже более-менее точно держит высоту.
Помогите скажите где копать (желательно прямо по пунктам), варианты сменить все не подходят так как денег нет и при такой пенсионной реформе видимо уже не будет никогда.
нашли причину,сейчас у меня точь в точь такая же проблема.поделитесь плиз
Такой вопрос, есть мелкая рама под inav. Сперва летал на большом липо акке и все было норм, попробовал liion сборку и коптер стал в альтхолде постоянно подгазовывать в высоту. За пару минут на 20 метров упрыгивает. Я так понял это тоже пиды, только не понял что конкретно крутить?...
Газ висения поднастрой
Место 8:48 знакомое, не могу вспомнить где это?
И ещё, если коптер с симметричными лучами, расстояние от которых везде равное, то есть, каждый луч под 90 градусов и беся всяких "stretch X", значения по PICH и ROLL будут практически одинаковые и можно их по сути продублировать?
от развесовки тоже зависит
Ну да, логично. Плюс под ГоПро придётся отдельно настраивать... Было бы удобно иметь сохранение прессетов под конфигурации без ГоПро и с ней.
Можно вопрос не по теме , вы электронику паяете с кислотой или с не агрессивными флюсами ? Просто пайка с кислотой может разрушать места пайки контактов , а с неактивными флюсами приходится сильно перегревать места пайки что чревато отгоранием дорожек.
Ой хз что там за флюс. Там он внутри припоя, работает отлично
+Anik FPV внутри припоя обычно канифоль
ну скорее всего так и есть, но с другой стороны он не оставляет разводов коричневых как канифоль.. не знаю
Как можно подключить контроллер к по если usb отпал ? usb-uart переходник или Блютус модуль?
Есть радиомодули для этого. Один в ПК по USB второй по uart в квад. Типа такого rc-today.ru/product/telemetriya-433mhz-500mw-3dr-radio-dual-ttl-radiomodul-nabor/
А что случилось в конце? Программный сбой или регуль отвалился? Пересмотрел фрагмент 3 раза и так и не понял что это было.
Траву зацепил и перевернулся
Anik FPV меня сбила фраза "С пол пинка она не полетела", показалось что она связана с падением. Спасибо за ответ!)
Не, эт связано с прошивкой 😁 пришлось поднастроить. Но теперь кайф
Аник,на одном из коптеров (iNav/2400kv/5') на интенсивных спусках подраскачивает/местами неуверенно снижается,I заметно задрал,но не помогает,пропы новые,моторы новые R-vector,рама жёсткая,matek на резиновых вибро-стойках(не штатная юбка на болте),болтающихся/плохо закрепленных элементов нет,GPS-стойки нет.Что можно м.б. не так?
Ничего не сделать. Пальцы по другому заточить
@@AnikFPV нет Аник,двойка,садис-два! ...D нужно было приподнять.
Спасибо за видео 🖤😊
Подскажи пожалуйста, что лучше, регуль 4 in 1, или 4 отдельных регуля, и какие?
(п.с. я смотрел видео об софте 🤷)
да на самом деле разницы нет, что удобнее? мне 4в1 нравится но я аккуратно летаю, они у меня по долгу работают. ну и починить я могу попробовать в случае чего
Лучше конечно брать отдельные.. ибо менять один дешевле чем менять 4в1
спасибо, смотря твоё видео о софте, я сделал таблицу по сэтапу квада. Хочу собрать гоночный коптер, боле-менее валящий, но с адекватным ценником... можешь пожалуйста посмотреть её и отметить норм ли сэтап, ну там всё расписано... силка с доступом на файл в донателке, что бы не так лень было посмотреть))) (когда будет время, я подожду))
глянул таблицу. крутая, напиши мне в личку напрямую в телеге или вк. обсудим
Anik FPV можно ссылку на телегу, (не нашёл)
А в бетафлайте можно так оперативно крутилкой регулировать пиды? А то ждать пока оно там пикает и добавляет по пару единичек в секунду -- просто боль.
Мне кажется нет, там тока по чуть чуть он туда сюда щелкает со свитча, ну и с осд тоже очень быстро 😁 присел, подкрутил, полетел дальше
Ну вот каждый раз садиться и крутить по сравнению с тем что в видосике показано -- это просто дичь. :(
TheSCHYZOMANIAC в йнаве крутилкой настраиваю...
WHAK, Как? Так же как в этом видео? Поставил значение минимум допустим 30, максимум 60, и крутилкой выбираешь то что нужно? или просто крутилкой по чуть чуть прибавляешь или убавляешь значение, по "пиканию"?
SpyCheg161 без пиканья по чучуть это если быстро крутить допустим вперёд назад там по одному будет, а если держать там довольно таки быстро.. нет ограничений нет.
Видео класс, а как на счет pid навигации в inav ? Слабо ?
Чуть позже будет. Но там лишь цифры другие. А порядок действий и логика такая же
Anik FPV и для разных рам)
Там значения pid не вывести на крутилку ну или в коде надо разбираться ,(inav крайний ,matek f722)
Там нет autotune?
Привет! Проблема: не удается повышать значения коэффициентов PID в Mission Planner. Кто-нибудь сталкивался с данной проблемой?
Что значит не удаётся?
Если в "Extended Tuning" вручную изменить значение коэффициента на большее, то оно не сохраняется и сбрасывается на то, которое было до этого. Но в меньшую сторону изменяется. То же самое при нажатии кнопок (справа от каждого параметра): при нажатии "увеличить" ничего не изменяется, при нажатии "уменьшить", как положено, значение уменьшается. Но заметил следующее, если войти в "Full Parameter Tree" в пункт "Rate", то там все прекрасно изменяется, и увеличивать можно, ну и уменьшать.
А чего ты не начал выпуск с режима autotune? Поднимаешься коптер на ардупилоте, включаешь этот режим, коптер за пару минут настраивает пиды.
Это черевато, тк очень часто такая настройка приводит к крашам, а потом ты думаешь, Чеит у меня он плюхнулся, я ведь настроил....НЕ совсем качественная настройка, так скажем "ручная настройка" будет более качественна, да и ты будешь понимать в че дело, если коптер себя ведет странно.
Именно так, авто режим может каждый запустить, а если какие-то проблемы или рулится не так как хочется, что делать тогда, когда все на авто настройке?😉
Anik FPV , так мало кто про этот замечательный режим знает 😁 начать можно с него, если что-то не так, то руками подкорректировать, а его использовать как точку отсчёта. Спасибо что ответил!
Что значит, в описании матек а прошивка ардупилот???
Значит прошивка ардупилота на матеке работает
Спс за видео, Аник. Будет ли остановлен дрифт коптера если повысить I?.. а то я уже не знаю что делать с моим новым проектом. ;)
The vehicle slows to a stop very slowly after the pilot releases the sticks (aka “freight train stop”). This can be resolved by increasing WPNAV_LOIT_MAXA (to perhaps 500), WPNAV_LOIT_MINA (to perhaps 100) and WPNAV_LOIT_JERK(to perhaps 4000).
Anik FPV я не этот вид дрифта имел в виду... а если коптер просто должен висеть (только throttle). просто не сталкивался с таким поведением. уже чего не делал... (low esc, centerstick, trimm, deadband, esc calibration, softmount, разные пропы, разные моды,...)
Что ты имеешь ввиду
Anik FPV когда я коптеру не каких команд не даю (кроме throttle) его водит (drift)... без наличия сил (ветер)
Ну а как он будет держаться? Он же не знает своего абсолютного положения. Ему гпс например нужен.
Очень грубо говоря, P это ускорение, а D торможение?
ну в каком-то плане так и есть.
(*
Р - П часть, (наиболее важная) величина усиления воздействия от СТАТИЧЕСКОГО рассогласования заданного угла от фактического. выход= Р*(сигнал гироскопа - заданный угол);
//===
I - Интегральная часть, (мало важная, влияет на качество стабилизации ) внесение принудительной динамической "ошибки" в сумарнй выход регулятора посредством интегратора для того чтобы избавиться от "статизма" - СТАТИЧЕСКОЙ ОШИБКИ - принудительно задвинуть фактический угол в заданное значение. Работает как вечное колебание вокруг заданного значения, величина интегратора прямо зависит от статической ошибки. выход=I*integr;
integr=(сигнал гироскопа - заданный угол)+integr ;
//===
D - дифференциальная часть (наиболее важная) Реакция только на динамические составляющие, компенсирует инерциальные ускорения, работает всегда в противодействие угловым ускорениям. Величина противодействия прямо пропорциональна величине ускорения с акселерометра// выход= D*(сигнал акселерометра*(-1));
(*линеаризацию через sin(ф) не привожу для простоты*)
*)
А что скажете об AutoTune
AutoTune дает стабильный результат, с некоторым запасом по устойчивости, но регуляторы не будут все равно настроены как нужно, после AutoTune все равно нужно подстраивать вручную.
Плохо, что не сказал в начале что вообще регулирует PID регулятор в дроне. PID - просто алгоритм при котором с тремя разными коэффциентами (которые мы и выставляем) на усилие по изменению показателя влияет текущее отклонение показателя от желаемого, как долго и сильно отклонен показатель от желаемого и то с какой скоростью показатель меняется прямо сейчас. А вот что за показатель - не понятно. Я подозреваю, что речь про обороты двигателей. А может про скорость в градусах (рысканье там, тангаж..). Или речь про угол наклона в стабе и регулятор регулирует усилия дрона по принятию нужного положения?
p.s. ChatGPT говорит, что пиды в дронах регулируют углы наклона (видимо в стабе) и скорости вращения по рысканью.
Нету там в ch6 никакого пункта rate
Жаль на Мавике такие настройки сделать нельзя. Слишком резкий он местами. Хотя в Platinum это частично исправили.
Dmitriy S debug mode в ассистанте мозволяет это изменить
DrFailov - не видел. Но ассистент запускал всего пару раз правда, после покупки, когда пытался прошиться. Про**ался несколько часов, в итоге забил на эту прогу и прошивался только через WiFi.
Dmitriy S дебаг мод это что вроде взлома ассистанта. Для разных версий есть инструкции. Но там интересно покопаться, да.
DrFailov - аа, значит это уже вроде снятия лока на высоту и всего такого, что лишает гарантии. Хотя, наверное стоит того, дабы добиться лучшей плавности.
Dmitriy S снятие лока на высоту уже нереально сделать на новейших прошивках, потому что DJI это специально убрали. Но другие параметры остаются.
Так арду только на 405стр идет
Ещё на всяких омнибасах
Anik FPV и конечно на 722 и 405стд нет ...
Илья Николаевич не, на тех не идёт. Они не особо хорошо на обычной то бете летают.
11.58 мышка пробежала!
Дружище ,помоги разобраться вот видео czcams.com/video/jm86Et3FaLk/video.html
Что его так трясёт ,пробовал разные вариации pid ,он либо дрейфует либо вот так трясёт, на 500 раме с этим полетником все настроилось а тут ,на 250 раме двиг 1600 кв,вес около 1кг ,батарея 4s 6 ампер ,пропы 0742 .
Ануар прости за откровение : твои подписчики что все на ардуинах пилотируют? Долго ждал твой выпуск про настройку пид и на тебе-на ардуино.Расстроил.Где твоя чуйка делась: ты должен чувствовать чего ждут от тебя твои подписчики.
А чем отличается настройка не на ардукоптере? Настройка почти не меняется от прошивки.
Anik FPV посмотри на Грозу -он снимает видосы для себя и ему чихать на тех кто его смотрит, отсель и результат:не смотрят его и ему соответственно перестало хотеть снимать новое(а зачем если не смотрят?).Чем жигуль отличается от мерина ? : что тот что тот отвезет тебя за пивом? Да нет -наверно много разных ньюансовЗачем писать с право на лево когда все читают с лево на право.Сугубо мое мнение.
Что-то сути я не понял. То что я показал применимо не только конкретно к этой прошивке. Это абсолютно также работает и на других. Но если это настолько сложно понять, снимем видео и про другие прошивки. Но расскажу я там тоже самое 😁😉
Anik FPV посмотри нижний вопрос: тут же у тебя спрашивают А можно в бэтафляе крутилкой настраивать.........?
Anik FPV мне думается ты обьясняеш образно,обстрактно и поверхностно. Что тебе мешает взять тарань,очки фпв,бэтафляй который залит у каждого и обьяснить от а до я по шагово ,чтоб этот каждый врубился и вспоминал тебя добрым словом.
.
9.27: все равно на слух осцилирует...
11.11: стремно звучит...
...сам мучаюсь.
Поставь : между цифрами. 9:27 11:11