Video není dostupné.
Omlouváme se.
Самолет с Ardupilot. Настройка автовзлета - автопосадки
Vložit
- čas přidán 27. 02. 2021
- Наконец-то удалось осуществить свою давнюю мечту - совершить полностью автоматический полет! Сколько было тестов, испытаний и неудач...
Для тех, кто захочет повторить данный режим полетов ниже привожу свои настройки Ardupilot. Возможно некоторые параметры для вашего самолета будут отличаться (зависит от размеров и массы). Вес моего самолета примерно 2 кг., размах крыла 1,6 метра.
Удачи!
Мои настройки:
Автовзлет:
THR_SUPP_MAN = 0 чтобы запретить ручной газ. Тогда мотор включиться сам через указанное время задежки при переключении в режим AUTO или TAKEOFF.
TKOFF_THR_DELAY = 50 задержка запуска двигателя (5 сек.).
TKOFF_THR_MINACC = 0 чтобы исключить активацию полного газа от толчков.
TKOFF_THR_MINSPD = 0 двигатель должен включиться сразу по истечению времени задержки, т.к. запуск не с кактапульты, а с земли (снега, воды).
TECS_PITCH_MAX - 20 максимальный угол взлета
Посмотреть:
Параметры пидов.
TKOFF_THR_MAX 100 газ в максимальный режим работы - проверить.
TKOFF_THR_SLEW 30 плавное увеличение газа до 100% - при 30 будет увеличение до 100; за 3,3 сек.
Выставить:
1. TAKEOFF - 10 m
Автопасадка:
Последняя точка перед посадкой - высота 10 м.
LAND_FLARE_ALT = 5 - высота выравнивания (рекомендуется для мелких самолетов ставить от 2 до 5 метров, для больших от 10 до 30.
LAND_PITCH_CD = 300 минимальный угол по питчу при посадке (3 гр.)
TECS_LAND_SINK вертикальную скорость посадки (можно не ставить.
LAND_FLARE_SEC Время до приземления (не изменял).
TECS_LAND_ARSPD -1 Воздушная скорость захода на посадку -1 параметр отключен, т.к. у меня нет датчика скорости, она измеряется по GPS.
THR_MAX - поставил 100 (по умолчанию 75)%
Посмотреть:
Параметры пидов.
TKOFF_THR_MIN = 10 газ в минимальный режим работы - проверить.
Выставить:
LAND точка посадки
Ролик так же размещен на моем канале в Яндекс Дзен zen.yandex.ru/...
![☀ Гоночный квадрокоптер на ардупилоте. Н - Надежность! [5 inch Arducopter Quad]](/img/n.gif)
Круто, слов нет , зачёт, однозначно. Успехов!
Молодец !
👍
Привет!
Понимаю, что этому видео уже 2 года, но пара вопросов:
Я так понял, это не точная автопосадка?
Не пробовал настраивать посадку поточнее? Там , место касания, угол глиссады?
Есть у меня Дельфин от Атом РС , он когда заходит, вижу, что приближение к земле раньше точки касания и ухожу в ручной режим, не хочется разбивать.
Доброго дня, он сам в авто после взлета перешёл а потом на посадку, или меняли режимы в компе?
Сани тоже на ардупилоте?
А настройка то где?
В комментариях под видео. Разверните текст до конца. Есть еще статья здесь: zen.yandex.ru/media/olpog/radioupravliaemye-samolety-avtovzlet-i-avtoposadka-611cf1e1945d7f24e33acd82
@@user-bj4lj3qh5k Сорри.Тупанул
А сенсор не нужно? Как он высату знает ?
Сенсор можно поставить, но без него он прекрасно определяет высоту по встроенному барометра. Но только относительно точки старта.
Если включён Terrain при составлении миссии, то он высоту ещё по загруженной карте будет определять.