Есть мнение, что D-составляющая не особо нужна в инерционных системах типа нагрева/охлаждения, а лучшего качества регулирования можно добиться увеличив разрядность управляющего воздействия, например с 10 состояний до 32, 64 или 128. D используется в быстрых системах управления, где нужна немедленная реакция пусть и с перерегулированием. Можно сказать, I это влияние прошлого, P - настоящего, а D - попытка предугадать будущее развития системы.
@@SIM31r Нет, D это такая же составляющая управления как и PI. В некоторых системах используют PD регуляторы, но это применяется для быстрых систем требующих немедленный отклик управления. В тепловых системах да и многих других предостаточно PI регулятора.
есть мнение что пид регулятор в таком простом виде как преподают в школе не особо актуален. В тау есть более эффективные методы, да и в плк нет такого понятия пид регулятор
@@alekseyp4719 Я бы так не сказал, про школу не знаю, но исходя их основ ТАУ ПИД это очень сильное средство управления. У него есть некоторые ограничения, система должна быть линейна и должен быть приемлемый сигнал-шум, но в простых случаях это всегда и так есть. Системы на ПЛК в основном и построены на ПИД регуляторах. Есть и другие варианты регуляторов например на нечеткой логике или регуляторы 3P3Z и подобные, но это более специфика.
@@TDMLab про школу я утрировал. Имел ввиду классическую реализацию пид. В плк регуляторы конечно строятся из пи и пд но со сложной структурой и другими элементами. Поэтому назвать в плк регуляторы просто пид-регулятор мне кажется не верно
Это изобретение велосипеда. Есть прямые формулы вычисления коэффициентов по измерению отклика системы. Есть упрощенные формулы для медленных систем типа нагревателей. Там часто d=0. Или наоборот для быстрых. Еще есть формулы расчетов, если нужно достижение заданной величины без её превышения (когда, например, перегрев не допустим).
Это же блогер . Что от него ждать кроме поверхностного знания вопроса. Не курс АСУ-ТП же ждать от него в 17 минутном видео. Как сам понял так и рассказал. Работает и ладно.
я бы с удовольствием посмотрел вашу реальную реализацию в МК, формулы из ТАУ работают только на листке и симуляторе , реально в железе они далеко от истины это только в вики педии все красиво, что P вогнать в перерегулирование (она никогда до него не дойдет только будет 1 выброс, замерить амплитуду и пириуд все там помножить и получим (XY и что то из высшей математики) по вики I убирает рассогласование D загладит все колебания НЕ РАБОТАЕТ ЭТО реализации бывают разные и эта имеет место быть вот примеры дискретной реализации: u(t) = P (t) + I (t) + D (t); P (t) = Kp * e (t); I (t) = I (t - 1) + Ki * e (t); D (t) = Kd * {e (t) - e (t - 1)}; рекуррентная реализация: u(t) = u(t - 1) + P (t) + I (t) + D (t); P (t) = Kp * {e (t) - e (t - 1)}; I (t) = I * e (t); D (t) = Kd * {e (t) - 2 * e (t - 1) + e (t - 2)}; расчеты то же разные есть такие • Вычисляем значения Kp, Ki и Kd по разным формулам для разных регуляторов: o для П-регулятора: Kp=0,50*Kc 0.5*Xp o для ПИ-регулятора: Kp=0,45*Kc, Ki=1,2*Kp/T 0.45*Xp 0.83*ʌТ o для ПИД-регулятора: Kp=0,60*Kc, Ki=2,0*Kp/T, Kd=Kp*T/8 0.6*Xp 0.5*ʌТ 0.125*ʌТ более распространены вот с такими коэффициенты (только в железе по ним не настроить) • kP = 0.6 * kP1 • kI = kP / T * 2 * dt • kD = kP * T / 8 / dt вот еще формулы ни одна не работает termodat.ru/pdf/pid.pdf
@@user-ip5xm7bb5n если у вас это не работает, то не значит что не работает в принципе. Автотюнинг прекрасно работает уже в недорогих аппаратных pid-контроллерах. И вручную вполне получалось посчитать коэффициенты. У нас в лабе pid управляет температурой и скоростью вакуумного напыления, причём как на маленьких источниках почти без инерции, так и на больших массивных.
@@user-el5cv6qt5h Ну там в этих ваших интернетах это все есть. И обзорные видео и прикладные. И по АСУТП и по Тау . Самое прикольное в том что тот кто сам интересуется знает для чего это ему нужно и инфа прям заходит как по рельсам. А не как в институте людям рассказывают теорию в отрыве от практики.
Сейчас посмотрел, что именно там разжевано? что такое пид и как влияют коэффициенты я показывал в предыдущем видео в 2019г, как работает его программа автоподбора я не увидел обьяснения, но посмотрел только одно видео, может где то и есть.
Полезная штука...
Есть мнение, что D-составляющая не особо нужна в инерционных системах типа нагрева/охлаждения, а лучшего качества регулирования можно добиться увеличив разрядность управляющего воздействия, например с 10 состояний до 32, 64 или 128.
D используется в быстрых системах управления, где нужна немедленная реакция пусть и с перерегулированием.
Можно сказать, I это влияние прошлого, P - настоящего, а D - попытка предугадать будущее развития системы.
D ограничивает скорость изменения и всё. Если сигнал шумный то смысла от него нет.
@@SIM31r Нет, D это такая же составляющая управления как и PI. В некоторых системах используют PD регуляторы, но это применяется для быстрых систем требующих немедленный отклик управления. В тепловых системах да и многих других предостаточно PI регулятора.
есть мнение что пид регулятор в таком простом виде как преподают в школе не особо актуален. В тау есть более эффективные методы, да и в плк нет такого понятия пид регулятор
@@alekseyp4719 Я бы так не сказал, про школу не знаю, но исходя их основ ТАУ ПИД это очень сильное средство управления. У него есть некоторые ограничения, система должна быть линейна и должен быть приемлемый сигнал-шум, но в простых случаях это всегда и так есть. Системы на ПЛК в основном и построены на ПИД регуляторах. Есть и другие варианты регуляторов например на нечеткой логике или регуляторы 3P3Z и подобные, но это более специфика.
@@TDMLab про школу я утрировал. Имел ввиду классическую реализацию пид. В плк регуляторы конечно строятся из пи и пд но со сложной структурой и другими элементами. Поэтому назвать в плк регуляторы просто пид-регулятор мне кажется не верно
Это изобретение велосипеда. Есть прямые формулы вычисления коэффициентов по измерению отклика системы. Есть упрощенные формулы для медленных систем типа нагревателей. Там часто d=0. Или наоборот для быстрых.
Еще есть формулы расчетов, если нужно достижение заданной величины без её превышения (когда, например, перегрев не допустим).
Это же блогер . Что от него ждать кроме поверхностного знания вопроса. Не курс АСУ-ТП же ждать от него в 17 минутном видео. Как сам понял так и рассказал. Работает и ладно.
я бы с удовольствием посмотрел вашу реальную реализацию в МК,
формулы из ТАУ работают только на листке и симуляторе , реально в железе они далеко от истины это только в вики педии все красиво, что P вогнать в перерегулирование (она никогда до него не дойдет только будет 1 выброс, замерить амплитуду и пириуд все там помножить и получим (XY и что то из высшей математики)
по вики I убирает рассогласование D загладит все колебания НЕ РАБОТАЕТ ЭТО
реализации бывают разные и эта имеет место быть
вот примеры дискретной реализации:
u(t) = P (t) + I (t) + D (t);
P (t) = Kp * e (t);
I (t) = I (t - 1) + Ki * e (t);
D (t) = Kd * {e (t) - e (t - 1)};
рекуррентная реализация:
u(t) = u(t - 1) + P (t) + I (t) + D (t);
P (t) = Kp * {e (t) - e (t - 1)};
I (t) = I * e (t);
D (t) = Kd * {e (t) - 2 * e (t - 1) + e (t - 2)};
расчеты то же разные есть такие
• Вычисляем значения Kp, Ki и Kd по разным формулам для разных регуляторов:
o для П-регулятора: Kp=0,50*Kc 0.5*Xp
o для ПИ-регулятора: Kp=0,45*Kc, Ki=1,2*Kp/T 0.45*Xp 0.83*ʌТ
o для ПИД-регулятора: Kp=0,60*Kc, Ki=2,0*Kp/T, Kd=Kp*T/8 0.6*Xp 0.5*ʌТ 0.125*ʌТ
более распространены вот с такими коэффициенты (только в железе по ним не настроить)
• kP = 0.6 * kP1
• kI = kP / T * 2 * dt
• kD = kP * T / 8 / dt
вот еще формулы ни одна не работает
termodat.ru/pdf/pid.pdf
@@user-ip5xm7bb5n если у вас это не работает, то не значит что не работает в принципе. Автотюнинг прекрасно работает уже в недорогих аппаратных pid-контроллерах. И вручную вполне получалось посчитать коэффициенты. У нас в лабе pid управляет температурой и скоростью вакуумного напыления, причём как на маленьких источниках почти без инерции, так и на больших массивных.
@@_Psevdonik_ Не знаю как другие . Вот я бы посмотрел . Про Асу -Тп.
@@user-el5cv6qt5h Ну там в этих ваших интернетах это все есть. И обзорные видео и прикладные. И по АСУТП и по Тау . Самое прикольное в том что тот кто сам интересуется знает для чего это ему нужно и инфа прям заходит как по рельсам. А не как в институте людям рассказывают теорию в отрыве от практики.
Покажите на практике, как работает ваш алгоритм автопобора, пожалуйста
видео будет завтра
Андрей, а ты не смотрел на эту тему видео с канала Алекса Гайвера? Там тоже все разжевано
Сейчас посмотрел, что именно там разжевано? что такое пид и как влияют коэффициенты я показывал в предыдущем видео в 2019г, как работает его программа автоподбора я не увидел обьяснения, но посмотрел только одно видео, может где то и есть.
10 на 40 будет 0.25)