背景と同色のスペーサを捕まえて整列します

同色の金属プレート上にランダム配置されたスペーサをトレー上に整列させてみました。
背景と同じ色のワークをどうやって認識したのか、照明による影の形を認識して、ワークを捕まえます。
エンドエフェクタはオリエンタルモーターの電動グリッパEHシリーズとフエスト社のグリッパフィンガDHASシリーズを使って構成しました。